Los dos mandatarios se dieron la mano y sonrieron ante una masa de periodistas concentrados en un hotel de Singapur, antes de iniciar su reunión a puerta cerrada.
"Ninguna fuerza puede separarnos", le dijo Xi a Ma. "Somos una familia".
"El pueblo chino, de ambos lados del estrecho, tiene la capacidad y la sabiduría de resolver sus propios problemas", añadió Xi.
A su vez, el taiwanés pidió respeto mutuo.
"Ambas partes deberían respetar los valores y el modo de vida de la otra", le dijo Ma al jefe de Estado chino Xi Jinping.
El encuentro, en terreno neutral, es el primero entre dirigentes de ambos regímenes rivales desde el final de la guerra civil y la fundación de la China Popular comunista en 1949, cuando los nacionalistas del Kuomintang (KMT) se refugiaron en Taiwán.
La isla jugó un papel importante durante la Guerra Fría como un puesto avanzado del dispositivo occidental y especialmente de Estados Unidos, que sigue dispuesto a defender Taiwán de cualquier agresión china.
Tras décadas de desconfianza, las dos orillas del estrecho de Taiwán siguen fuertemente militarizadas, si bien desde la llegada al poder en 2008 del prochino Ma, el clima político mejoró.
La reunión es un "avance histórico" que "puede crear nuevos espacios para las relaciones" entre el continente y Taiwán, estimó el sábado en un editorial el diario chino Global Times, cercano a las autoridades chinas.
Sin embargo, la reunión se produce en un ambiente de desconfianza.
En Taiwán hubo protestas en el aeropuerto de Taipéi antes de la marcha del presidente Ma Ying-jeou el sábado por la mañana. Los manifestantes quemaron fotos de ambos mandatarios, mientras gritaban consignas calificando al chino Xi Jinping de "dictador chino" y a Ma de "traidor".
Y a última hora del viernes, un centenar de manifestantes que portaban pancartas con el lema "Independencia de Taiwán" intentaron irrumpir en el parlamento de Taipéi.
Xi y Ma deberán no obstante mostrarse prudentes durante el encuentro, a causa de las profundas sensibilidades políticas que pesan en sus relaciones.
China considera Taiwán como parte de su territorio que debe ser reunificado, incluso por la fuerza si es necesario.
Taiwán por su parte ha forjado una identidad propia desde la proclamación de la República Popular China.
Para evitar problemas de protocolo, ambos jefes de Estado no utilizarán la fórmula "presidente" para interpelarse, sino simplemente "señor".
Ma también indicó que no se firmaría ningún acuerdo ni habría una declaración conjunta. El presidente taiwanés busca así rebajar la tensión en la dividida sociedad de su país en torno a la actitud a adoptar frente a la creciente influencia de Pekín.
En su editorial titulado "Los escépticos muestran su estrechez de miras", el Global Times critica a varios "políticos taiwaneses", opuestos al encuentro.
"Taiwán no es un país", escribe el diario. "La sociedad taiwanesa debe aceptar la realidad, y ser consciente de que nadie en Taiwán (...) ni ninguna fuerza internacional, incluso Estados Unidos, podrá ayudar a cambiar la realidad".
Los analistas coinciden en que las dos partes tendrán difícil realizar anuncios espectaculares, si bien Taiwán podría aprovechar el encuentro para ganar influencia en las escena internacional.
La isla perdió su silla en Naciones Unidas en 1971 en beneficio de China y sólo 22 pequeños países la reconocen formalmente, en buena medida latinoamericanos y del Caribe, lo que provoca un importante resentimiento entre los taiwaneses.
Ma señaló que subrayaría este punto durante el encuentro para intentar lograr un "mayor espacio internacional" para su país.
En Taiwán, no obstante, la oposición lo acusa de querer aprovechar la reunión para favorecer a su partido, el KMT, que aparece como perdedor en los próximos comicios presidenciales de enero.
A pesar de las mejores relaciones entre Pekín y Taipéi, China había declinado hasta el momento una reunión entre Ma y Xi. Muchos analistas se interrogan ahora sobre las razones que han llevado a las autoridades chinas a aceptar finalmente el encuentro.
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