Rossi, que partió desde la última posición por la sanción que recibió en el GP de Malasia, protagonizó una espectacular remontada, pero se quedó a los pies del podio, completado por los españoles de Honda Marc Márquez (2º) y Dani Pedrosa (3º).
Lorenzo, de 28 años y que antes ganó la corona de Moto GP en 2010 y 2012, arrebató con su victoria el liderato a Rossi, que llegaba a la última carrera con 7 puntos de ventaja.
"Me siento más feliz que nunca. Ha sido increíble, posiblemente el día más feliz de mi vida por lo que ha costado este título", reaccionó el nuevo campeón.
El español, que el sábado logró la pole consiguiendo además el récord del circuito Ricardo Tormo, se convirtió en campeón del mundo con 5 puntos sobre el legendario italiano.
"En esta última carrera ha ido todo muy bien, no veía la pizarra, ni nada. Y cuando he visto la bandera de cuadros no me lo podía creer. Muchas gracias a todos", añadió.
Las dos últimas semanas en el motociclismo han estado marcadas por el contacto entre Rossi y Márquez en Malasia. El italiano fue sancionado con salir desde la última posición en Valencia, lo que le alejaba del título mundial. Necesitaba una gesta.
Aclamado por muchos de los 110.000 espectadores que acudieron al Ricardo Tormo para ver el desenlace de uno de los Mundiales de MotoGP más emocionantes que se recuerdan, Rossi remontó de la 26ª plaza a la 4ª pero sólo le servía ser segundo en caso de victoria de Lorenzo. Las Hondas fueron un muro infranqueable para 'Il Dottore'.
A sus 36 años se quedó a un paso de su décimo título mundial (en todas las categorías, 8º en la máxima cilindrada).
Tras finalizar la carrera Rossi acusó a Márquez de haber facilitado el triunfo de Lorenzo.
"Su plan de hoy lo vio todo el mundo, esto me entristece y deja mal a todo nuestro deporte. Tampoco entiendo a la Honda que deja ganar a una Yamaha. Espero que este comportamiento se vuelva en su contra en los próximos meses. Es triste que Márquez haya hecho de escolta, ¡fue un biscotto (amaño)!", dijo Rossi.
Márquez, ganador del Mundial en 2013 y 2014, que recibió silbidos en el podio del Ricardo Tormo, se defendió.
"Estaba intentando preparar un ataque en las dos últimas vueltas, pero de repente me encontré con Dani (Pedrosa) encima. Cuando quise volver a alcanzar a Jorge ya no tuve opción de meterle la moto", dijo.
Antes, en Moto3, Danny Kent (Honda) logró el campeonato mundial tras finalizar noveno este domingo en una carrera que ganó el portugués Miguel Oliveira (KTM), su rival por el título, convirtiéndose en el primer británico que logra una corona en motociclismo en 38 años.
Kent recoge el testigo de Barry Sheene, que ganó en 1977 el Mundial de 500 cc con una Suzuki.
Finalmente en Moto2, con el título mundial atado por el francés Johann Zarco (Kalex), la victoria fue para el español Tito Rabat (Kalex), campeón en 2014, que volvía a competir tras una fractura en el brazo.
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